O sistema modular robolink® - Peças individuais de braços robóticos

Os robôs consistem na construção mecânica (braço do robô, manipulador), na ferramenta na extremidade do braço do robô (efetor final), no sistema de controle e nos pontos de medição (sensores) que fornecem informações ao sistema de controle. A construção mecânica é formada por vários componentes que são conectados entre si por juntas ativas. As juntas ativas têm acionamentos que o sistema de controle acessa para atribuir ao operador final sua tarefa de trabalho. O termo robô é derivado da palavra eslava para trabalho.

As peças individuais do robô no sistema modular robolink®
O sistema modular robolink® da igus® GmbH tem uma estrutura modular e permite o projeto personalizado de braços de robôs. Ele contém um grande número de peças individuais que podem ser encomendadas, possibilitando a realização de uma ampla variedade de tarefas com um robô. Além das articulações e do sistema de controle, isso inclui principalmente elementos de conexão, unidades de acionamento, adaptadores de ferramentas e elementos para comunicação entre os acionamentos e o sistema de controle.

Aplicações com robôs industriais robolink®

Elementos de conexão
Os elementos de conexão fornecem suporte e estrutura ao robô. Suas dimensões determinam o alcance do efetor final, por exemplo, a garra. Os elementos de conexão incluem a base de conexão e as peças de conexão entre as articulações.

A base de conexão forma o alicerce sobre o qual o braço do robô é construído. Ela carrega toda a construção e a ferramenta ou peça de trabalho que deve ser processada ou posicionada. Na igus® GmbH, as bases de conexão foram projetadas para serem estáveis.

As peças de conexão são seções de caixa feitas de chapa metálica, que são equipadas com suportes para as juntas nas extremidades. A extremidade inferior em forma de garfo permite uma conexão rígida com a saída de uma junta, enquanto a extremidade superior permite a montagem móvel para a entrada da próxima junta.

Unidades de acionamento para robôs
Os motores de passo (motores NEMA) estão disponíveis no sistema modular robolink® para acionamento direto das juntas. Em um motor de passo, o movimento do rotor é controlado por um campo eletromagnético de rotação gradual. Um passo é um ângulo muito pequeno no qual o rotor pode ser girado. Como os passos seguem exatamente o campo eletromagnético, a posição do rotor é conhecida o tempo todo. Não são necessários sensores para feedback de posição. Portanto, um motor de passo pode ser controlado com muita precisão. A National Electrical Manufacturers Association (NEMA) padronizou os motores de passo nos EUA. As normas especificam as dimensões de conexão (dimensões do flange) e as características de desempenho para motores individuais. As especificações da igus® GmbH para o tipo de motor referem-se a essa norma.

Comunicação entre os acionamentos e o sistema de controle
A comunicação entre os acionamentos e o sistema de controle ocorre por meio de chaves de proximidade e codificadores de acionamento, entre outras coisas.

Uma chave de proximidade ou chave de limite monitora uma variável física e compara seu valor com um valor limite. Se esse valor-limite for atingido, a chave de proximidade aciona uma operação de comutação. Dessa forma, as mudanças de direção podem ser iniciadas e os movimentos podem ser interrompidos ou iniciados quando posições predefinidas são alcançadas. Um interruptor de proximidade também pode ser usado para ligar ou desligar a refrigeração ou o aquecimento, por exemplo.

Os codificadores de acionamento detectam o status atual das unidades de acionamento e convertem essas informações em um sinal que pode ser processado pelo sistema de controle. O status das unidades de acionamento é determinado pela posição do eixo de acionamento ou pela velocidade. O sistema de controle reage aos sinais conforme pretendido pelo programa e faz com que o status seja alterado de acordo.

Adaptador de ferramenta
Os adaptadores de ferramentas formam o elo final da corrente entre o braço do robô e o efetor final. A linha de produtos da igus® GmbH inclui o adaptador de garra robolink® D. Ele consiste em duas partes. Uma parte é destinada à conexão ao último elo da corrente do braço do robô. A outra parte é adaptada para a conexão da garra. Por exemplo, garras ou ventosas da SCHUNK ou diagrama podem ser conectadas ali.

Dúvidas sobre o robolink®?