O software de controle de robôs da igus®

Introdução à automação com o software robô intuitivo, disponibilizado como freeware

• Ligação simples entre o robô e o controlador
• A operação intuitiva com superfície 3D e gêmeo digital permite a execução direta e a verificação das sequências de movimento
• Configuração da interface da câmera diretamente através do sistema de controle e do software possível
• Programação do delta, robô linear, SCARA e robôs de braço articulado
• O software gratuito permite testes sem risco

 
Requisitos de sistema:

• PC com sistema operativo Windows 10
• Comunicação via Ethernet ou WLAN
• 500 MB de espaço livre em disco

Interfaces PLC

A interface PLC permite a execução de funções básicas e a sinalização de estados por meio de entradas e saídas digitais. Além do controle por um PLC, esta interface também permite a operação por botões de hardware.

Entradas e saídas digitais

Programas robóticos podem ser carregados e iniciados e os comandos da garra podem ser enviados por meio de entradas digitais ou sinais globais. Isso é útil, por exemplo, se um programa deve ser selecionado de uma determinada seleção usando botões ou a instrução CRI-GSig.

Modbus TCP/IP

Por exemplo, os PLCs podem enviar dados e instruções para o sistema de controle do robô e receber informações de status por meio da interface Modbus TCP. 

Interface CRI

A interface CRI permite o envio de instruções complexas e a recuperação de informações e configurações por meio da interface Ethernet via TCP/IP. O iRC usa essa interface para se conectar a robôs com sistemas de controle integrados ou outras instâncias do iRC.

Interface da câmera

A interface da câmera permite o uso de detecção de objetos e câmeras de vídeo. As câmeras de detecção de objetos reconhecem a posição e a classe dos objetos e os transmitem, opcionalmente com uma imagem de vídeo, ao sistema de controle. O sistema de controle calcula as posições no sistema de coordenadas do robô a partir das posições do objeto da câmera. As câmeras de vídeo oficiais fornecem apenas imagens e, portanto, podem ser usadas apenas para observar a área de trabalho, mas não para detecção de objetos. 

Nuvem

A interface na Nuvem permite que o robô seja monitorado via RobotDimension. Após a ativação e o login, o robô envia informações básicas de status e imagens da câmera para o serviço online. No site, o usuário pode listar seus robôs e acessar as informações.

ROS, Matlab, LabView e muitos mais.

Integre os robôs em seu ambiente ROS. Documentação e pacotes para comunicação de hardware, Teleop e moveI

Garra

A ferramenta instalada pode ser especificada aqui. Mudar a ferramenta requer recarregar o projeto ou reiniciar o sistema de controle integrado. Novas ferramentas podem ser definidas como um arquivo de configuração no diretório "Data/Tools"

Caixa virtual

As configurações da caixa virtual limitam o alcance do movimento do braço robótico. Esta funcionalidade ajuda a evitar danos mecânicos e simplifica a programação de acordo com a aplicação. Se for executado um programa que viole a caixa virtual, ele será interrompido com uma mensagem de erro.

Eixos externos

O sistema de controle do robô suporta até três eixos adicionais (também chamados de "eixos externos" no iRC). Estes podem ser instalados de acordo com os eixos do robô e configurados através da área de configuração do iRC.

Programas

Aqui você pode definir o robô e o programa lógico, a velocidade de movimento (como uma porcentagem da velocidade máxima), o modo de reprodução e a reação à erros de programação.
 

Cinemáticas especiais

O sistema de controle do robô pode ser configurado individualmente para o seu robô com um gêmeo digital. Configuramos a cinemática inversa para atender o seu negócio de projeto.

Movimentos de eixo

O comando Articulação move o robô para uma posição de destino absoluta especificada nas coordenadas do eixo (por exemplo, ângulo do eixo ou posição de um eixo linear). O movimento resultante do TCP geralmente é uma curva e não uma linha reta.

Movimento linear

O comando Linear move o robô para uma posição alvo (absoluta) especificada em coordenadas cartesianas. O movimento resultante do TCP segue uma linha reta.

Movimentos circulares

A instrução Movimento Circular permite movimentos ao longo de um círculo completo ou parcial. É compatível com movimentos lineares, de modo que a transição de/e para movimentos lineares pode ser suavizada.

Condições

As condições podem ser usadas em comandos if-then-else, loops e como condições de finalização em comandos de movimento. As condições podem ser combinações de entradas digitais, sinais globais, operações booleanas e comparações.

Cálculo de matriz

As instruções de grade calculam as posições que estão alinhadas com uma grade, por exemplo, como pegar ou depositar posições para tarefas de paletização. 

Relativo

O comando Relativo permite mover o robô em relação à sua posição atual. Ele pode ser acessado através dos itens de menu em "Ação" → "Movimento relativo". 

Subprogramas

Os subprogramas podem ser chamados com o comando Sub. O caminho para o arquivo do subprograma é especificado em "Nome do arquivo". É relativo à subpasta "Programas" da pasta "Dados" do iRC. 

Variáveis e acesso variável

Dois tipos de variações são suportados em programas para iRC e TinyCtrl: 

• Variações numéricas: podem ser usadas para armazenar números inteiros ou de ponto flutuante. 
• Variações de posição: podem ser usadas para armazenar posições cartesianas e posições de articulações. Se tal variável é interpretada como uma posição cartesiana ou uma posição de articulação, depende do contexto.

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O software de controle de robôs da igus®

A programação do robô não poderia ser mais fácil.
Nosso software permite programação e controle de robôs simples e intuitivos, facilitando o início da automação. Devido ao design modular, é possível controlar diferentes cinemáticas de robôs, por exemplo, robôs delta, robôs lineares e braços robóticos multi-eixo. Com o software, os usuários podem simular os movimentos individuais do robô na interface 3D.