Fornecimento flexível de energia em um espaço confinado para robôs dinâmicos de raios X

Um guia de cabos deveria ser desenvolvido para esse sistema médico de raios X baseado em um robô. Além de um robô para posicionamento do paciente, o robô de raios X faz parte de um sistema completo para terapia de câncer usando feixes de partículas da Siemens. O robô é suspenso no teto e guia um C-sag de raios X. Devido à altura limitada do teto, a estrutura de base do robô foi removida. O sistema de fornecimento de energia do robô e os componentes de raios X foram elevados para que a amplitude de movimento do robô não fosse restringida, mas a altura da instalação foi reduzida ao mínimo. Foi necessário tomar cuidado para garantir que o diâmetro externo fosse mantido o menor possível para que não houvesse colisão entre o robô e a guia de cabos. O guia de cabos teve de ser projetado para uma variedade de mídias.

A abordagem pioneira foi o uso de um twisterchain® do tipo 4008.15.250/850, que não é usado com um tambor inferior estacionário e um tambor superior móvel, como normalmente acontece. Como o robô é montado no teto, a corrente de torção é usada com uma parte superior estacionária e uma parte inferior móvel. O suporte da corrente com uma faixa de rotação de +/- 100 graus deve, portanto, ser movido junto com a execução superior. Outro recurso especial é o uso de duas correntes reversas. Isso é necessário para que seja possível alimentar todas as linhas de mídia necessárias por meio da guia de cabos. Devido ao número de mídias e cabos, o peso total que o robô pode suportar foi excedido, o que significa que a guia de cabos foi projetada para ser autossustentável, de modo a não sobrecarregar o robô.